Как при езде направо внутренней может быть левая нога?
Все правильно. Так проще запомнить, как ни странно, от обратного.
Облегчаться под внутреннюю - это стоять, когда внутренняя в воздухе.
Хотя, на самом деле, важно просто менять под какую ногу облегчаешься, со сменой направления. А под...