Если кратко, качество аллюров - равномерность, легкость, ритм, равновесие, прямолинейность, разруженность переда, в общем, читайте правила ФЕИ ;)
Надо ли говорить о том, что это не природные движения, которые только есть исходный материал, а результат работы.