Ну, собсно, причмокивание - уже голосовая команда. Причем одна из основных.
И - таки да, важны не слова, а инонации. "Шагом" и "Галоп" для лошади практически одно и то же слово "А-о" (небольшая разница только в "успокаивающей" шипящей "ш"). Но "Шагом", как вы и заметили, надо произносить медленно, на понижающихся тонах, долго тянуть голосом низкое и круглое "О": шаАагООООооооом". "Галоп" - команда резкая, громкая, на высоких тонах, с акцентом на открытое "А", а "о" за ним идет короткое, смятое, как будто "вприпрыжку": "гА\лоп". "Рысь" при переходе с шага и с галопа - две соврершенно разные команды. Для перехода с шага подчеркивате громкое звенящее "Р", раскатываете его, трещите им - "рррррысь". А когда переходите с галопа - тянете низкое "ЫЫЫЫЫ", успокаиваете лошадь.
Ни и плюс причкмокиваний, прищелкиваний, оканий и подсвистываний тоже нито не отменял.