Влезу опять, но уже по теме. Бедро опустить вертикально можно при любой длинне стремян. Бедро вниз, стопу назад. Чем короче стремя, тем больше назад. И всё получится.
Более того, как пишут умные люди, опорная точка ноги в стремени всегда под тазобедренным суставом, вне зависимости от типа седла и выполняемого упражнения, что на учебной рыси, что на строевой, что на галопах, и в седле и в полупосадке.
Есть набор простых упражнений, которые могут помочь телу ( не сознанию!) разобраться с тем, куда девать ногу.
Встать солдатиком на шагу. И стоять, пока лошадь шагает. Искать положение ноги, при котором не кидает ни вперёд, ни назад.
Если получилось, медленно вставать солдатиком, очень медленно, и так же медленно садиться. При этом не делая непроизвольных движений. Ищем положение ноги и движение корпуса, при котором это легко.
То же самое с полевой посадкой ( полупосадкой), с прыжковой. Вначале просто шагаем, потом медленно переходим из положения сидя и обратно. Вариант, переходить из посадки а посадку, типа сидя, солдатиком, полевая, прыжковая в разных комбинациях. Для гурманов следим за руками, они в одном и том же положении. И то же на рыси, повод а одну руку, второй можно за гриву, если надо (кроме солдатика). Когда всё это будет получаться легко и непринужденно, вопрос о ноге сам уйдет, без привлечения разума.